加拿大機械臂2由機械臂、移動基座系統與Dextre三部分組成。
加拿大機械臂2(移動維修系統 MSS )，是國際太空站上的一個機械臂系統和相關設備。在2001年被發射到國際太空站上，在太空站的組裝與維護上扮演關鍵角色;可用於移動太空站周圍的設備、補給品、支援在太空站外面工作的太空人和安裝實驗儀器、酬載到太空站上，甚至捕捉無人太空船進行對接等任務。加拿大機械臂2 由稱為"太空站遠端操作系統(Space Station Remote Manipulator System；SSRMS)的機械臂、"移動基座系統"(Mobile Base System；MBS)和"特別目的靈巧機械臂"(Special Purpose Dexterous Manipulator；SPDM，也稱為Dextre）組成。加拿大機械臂2 質量1800公斤、直徑35公分能夠處理116噸的大型酬載，可像尺蠖蟲一樣行走，從某端的"電力資料抓固器"（PDGFs）跨到另一端的電力資料抓固器來抵達太空站許多地方。這種移動只受限於太空站上"電力資料抓固器"的數量。在太空站外部的電力資料抓固器提供機械臂電源、數據和視訊。大多數時候太空人都盯著三個全自動工作站（RWS）LCD顯示器來操作機械臂。加拿大機械臂2有兩個全自動工作站：一個位於美國命運號實驗艙另一個在ESA的穹頂艙(Cuopla)。一次只能由一個全自動工作站控制加拿大機械臂2。該全自動工作站有兩組控制操縱桿：一個是"旋轉手控制器"（RHC），另一個是"平移手控制器"（THC）。另外也可透過顯示器、控制面板（DCP）和筆記型電腦來操作。
"移動基座系統"是機械臂的一個基座平台，2002年被送到國際太空站，這平台停留在美國波音公司的移動運輸車上，這使得它能夠在太空站桁架上的軌道移動把關鍵元件送到所需的工作場所上。當加拿大機械臂2 附著在移動基座系統時，它有能力沿著桁架結構前往工作地點。移動運輸車的最高速度是每秒2.5公分。移動基座系統配備了四個電力資料抓固器，這些抓固器可作為"加拿大機械臂2"、"Dextre"以及任何由機械臂運送酬載的基座。"移動基座系統"也有二個位置可以附著酬載。第一個是軌道更換單位暫留區（POA），當"加拿大機械臂2" 進行別的任務時，這種裝置可用來供電和傳輸指令給有抓固器的酬載或讓其臨時停留。另一個是通用附件系統（MCAS）主要被用來舉行科學實驗。另外太空人進行出艙活動(EVA)移動基座系統也可以支援。
“Dextre”是具有兩隻小型手臂機器人能夠進行細膩的保養和維修工作和減少具危險性的出艙活動讓太空人有更多時間用於科學研究。一般裝設在加拿大機械臂2 的前端也可放置在抓固器上。
留言列表
