ETS-7(菊7號/技術實驗衛星7號)是由日本東芝公司所建造，重量 2,860kg   軌道高度550km/傾斜角度35度  壽命1.5 年；是世界上首顆配有機械臂的衛星也是首個進行自動會合與對接的無人太空船，由兩顆分別稱為Chaser 與 Target 的衛星所組成，由H2火箭將其發射升空後，兩衛星分開 各自飛行進入不同軌道。Chaser帶有約204公斤燃料，供其反推控制系統使用( 變動軌道 )。 Target 屬被動型，只設姿態控制系統，不帶變動軌道系統。進行會合對接試驗時，Chaser 要按要求環繞Target一圈（總長度達８公里）。變動軌道開始時， Chaser先是上升到一條較高的軌道（因而也就速度較慢）。在落到 Target 後面後，Chaser 將自己降低到一條較低的軌道超過 Target（因而也速度較快） 。最終的接近過程將在 Target 前面約 114公尺處開始進行。一部接近雷達將把 Target 引導到約 2.44公尺之內，然後改由一台逼近感測器( sensor / 雷射雷達 ) 引導對接。除進行會合對接外，地面控制人員還將在利用Chaser的遙控機械臂進行一系列捕捉試驗。2公尺長的機械臂重140公斤，有6個自由度。地面控制人員還將利用一台從Chaser上取出的試驗性"軌道替換裝置(ＯＲＵ)"進行遙控設備更換試驗。ORU將用來模擬燃料再補給、部件與設備更換或檢查等。機械臂的控制將通過Chaser上的計算機來進行。試驗目的之一是控制Chaser 和機械臂本身的姿態，保證衛星相對於機械臂運動的穩定性。試驗的重要技術還包括軌道上機械臂的延時遙控操作、在軌衛星維護操作(如目視檢查)和軌道替換裝置及軟燃料囊的處置等。
 
 
 
下面影片是1997年H2火箭的發射，第4分鐘左右有介紹日本ETS-7衛星會合對接技術。

 

 

 

日本ETS-7最大的功勞就是其會合對接演算進化成HTV太空船的會合對接技術，當然HTV的技術複雜度比ETS-7高了許多下面是HTV變動軌道與ISS會合對接示意圖還有模擬影片 其中HTV還會掉頭轉換方向，這時HTV與ISS都各自以秒速8公里的速度在太空中運行，所以技術門檻相當高。這項日本開發的會合對接方式，可以對應大口徑的對接口而美國新一代太空船也已經引進日本該項技術。

 

 

 
 
 
HTV2號機 2011年1月底由H2B火箭發射與第一次相較，這次HTV2更接近ISS本體，所以機械臂沒有伸直就捕捉到HTV2的抓固器了。                                                                                 

 

 

 

HTV太空船變動軌道與ISS會和對接

 

   
 
 
 
比較俄羅斯進步號的接合方式                                                                                                                                                                                                                                               
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